昔の最近の出来事(2018.10)

2018/10/31

早くも無く遅くも無く。

あまりの眠さに急速停止。

早くも無く遅くも無く。

あまりの眠さに急速停止。

遅めに帰着。

そういや先日のGDCのコンパイラ本体の 名前が変わる件。cc1って C Compiler の1(1のルーツは判らず)なので、 d21は D 2.0 compiler (1はcc1の真似)という気がしてきました。 ただ、d2 だけではコンパイラ感が漂っていないので、dc2 (D Compiler 2.0)とかの方が良いのではとは思ったりも。

とか書いてたら、GCC9に D言語フロントエンドがマージされたらしい ( The D Language Front-End Finally Merged Into GCC 9)。 マジでか！？ 2019年の春頃リリースされるgcc-9.1に入る感じに なるみたい。楽しみです。 ところでGDCのgithubサイト とはどういう関係になるのだろう？あと、DMDとのバージョンの関係も 気になる所(GCCは 第1四半期にメジャーアップデートを行った後は、 夏頃に1回、冬に1回くらいの頻度でマイナーバージョンアップが行われる だけなので、大きな変更を入れるのは難しい感じがします)。

AM中に起床。

「ぷよぷよeスポーツ」ってのが配信されているのを知ったり。 そういや以前、「Magical Stone」なる、ぷよぷよルールのクローンゲームが 怪しげな展開になってましたが、ぷよぷよeスポーツは競技向けとして SEGA公式という事なのだろうか。そういやe-sports向けのタイトルというと 例えば鉄拳7やストリートファイターVなど新しいものもそれなりにある ように思うのですが、SEGAのゲームでそれ向きの新しいタイトルって あったけ？と改めて思ったり。

ちょろりコーディング。微妙に色々間違えて思い通りの感じにならなかった り。修行が足りません。思い通りになった所で、まだ足りてない要素がある のに気づき考え直し。

500円だったので「ぷよぷよeスポーツ」をポチってみたり。 ちょっとやってみるもCOM相手に全然勝てず。

AM中に起床。

そういや大昔、タミヤのプラモデルを買うと、たまに 「プラモのモ子ちゃん 模型講座」という漫画のペーパーが入って ました。 詳しい事はこちらのblog の方などに譲るとして、今でもペーパーが入っているのかとか 続いているものなのか調べてみたのですが、正確な事は判りませんでした。 冊子で売ってたりする話もあるようですが、現物の存在をWebでは 確認できず。全部まとめるとかなりの読み応えがありそうですが、 メインがプラモの方なので、今となってはまとめるのも難しい のかもなぁ？とは思ったりも。 そういう意味では、プラモデルの組み立て説明書も超絶に正確な 図で描かれていて、造形の資料的価値も相当高いのではと思う所が あったりします。あくまでメインはプラモの本体の方だと思います ので、なかなか残らない物だとは思いますが。
プラモの調べ事をしていて知った こちらのツイートのロボニャンの あまりの出来栄えに吹いた。

SAI2の新しいのが来ていたり。お疲れ様です。目に見える所ではバグ修正や操作性 改善がメインの模様。

遅めに帰着。

GDC。 なにやら盛大に変更が入ってそうな予感。 コンパイラ本体の名前がcc1dからd21に変わるみたい。 何故21なのかは不明。

気持ち早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

気持ち早めに帰着。

ちょろりコーディング。

そういやふと思った事。Emacsは起動時に初期化ファイルを読み込み ます。かなり昔のEmacsでは、ファイル名は ~/.emacs (ホームディレクトリの下の .emacsという名前のファイル)とされていましたが、いつの頃からか ~/.emacs.d/init.el といったファイルも読み込むようになってます。 で、最近のEmacsに関するブログなどには 「~/.emacs は古い、~/.emacs.d/init.el に書くのが新しい」という 感じの文書を見かける事があります。所が、Emacs自体は (lisp/startup.el を読み違えてなければ) ~/.emacs が見つからなければ ~/.emacs.d/init.el を探すという 優先順になっているようです。もし、~/.emacs.d/init.el に書くのが 新しい方法だというのであれば、~/.emacs.d/init.el を 優先的に読み込むようにするのでは？(古い人は ~/.emacs に書き、 ~/.emacs.d/init.el は作らない、その場合は~/.emacsが読み込まれる。 そして両方のファイルがある場合は ~/.emacs.d/init.el が優先される、 何故なら新しい方法なのだから......といった理由が付けられるハズだし、 後方互換も保たれている) と思ったりも。でも実際には ~/.emacs の順序が先になっている 所を見ると、~/.emacs.d/init.el に書くのが新しいというのは そう思った人の勝手な思い込みなのでは？という気がしたりも。
(追記:ソースアーカイブの中を調べたら etc/NEW.22 の中に~/.emacs.d/init.el について Emacs22.1 で追加された要素だというのが判る記述がありました。 ただ、「~/.emacs が無ければ ~/.emacs.d/init.el か ~/.emacs.d/init.elcの 読み込みを試みる」という感じなので、優先度的には~/.emacs の方が 高いという意思表示のように思えます)

気持ち早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

気持ち早めに帰着。

ちょろりコーディング。

昼過ぎ起床。寝すぎ。

掃除したり。

コーディング。まだ全然下地が整っていない感じ。

AM中に起床。ちょっこり病院に。

コーディング。あまり捗らず。

早くも無く遅くも無く。

NVIDIAのドライバの版数を398.82まで戻して DisplayPort表示が 復活するか試してみたのですが復活せず。なんてこった。 なので諦めてHDMI入力のみを使う方向に。DP→HDMI変換を通せば 大丈夫そうな感じなので、DP→HDMI→DP で二回変換するのも 考えてみたのですが、HDMI→DP変換で4k/60Hz対応するものが 見つけられず。

変換せずにDP→(リピータ)→DPのように リピータを経由するだけでも 大丈夫なのかも？と思い延長や分配目的の製品を探してみるも、あるに はあるのですが 普通には売ってない感じに思えたりも。 そしてあまり安くない。うーむ。

気持ち早めに帰着。

ちょろりコーディング。

気持ち早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

気持ち早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

早めに帰着。

ちょろりコーディング。

あまりの眠さに急速停止。

AM中に起床。

掃除したり洗濯したり。

ちょろりコーディング。色々間違えてて捗らず。

昼頃起床。寝すぎ。

ちょろりお出かけ。お店ではもう来年のカレンダーが売られている のですが、先日の休日は未反映だから既にアウトという気が。

以前買ったまま置きっぱなしになっていた Pi STARTERを 立ち上げてみたり。メニューから辿れるマニュアル類を一通り 眺めてみたり、サンプルのシューティングゲームをやってみたり、 「PRINT "hello world"」でコマンド実行してみたり。 恐らく実行速度なんかは「速すぎるだろ！」ってくらいの感じ だと思うのですが、BASICと名乗るプログラム言語や編集環境 を離れて久しいTANEにはちょっと厳しいかな？という感じです。

SmileBASICを専用に起動する必要があるので、 SmileBASIC以外の事をやりたい場合はSDカードを交換して 再起動する必要があります。また、外部で作成したデータを 取り込む場合はネットワーク接続でファイルを置ける感じではない為、 WindowsとかでSDカードにファイルを直に書き込む必要があるのも 面倒臭い所かも知れません。とは言え、プチコン3号で開発された 3Dシューティングゲーム(参考) とかを見ていると、環境的な事は なんかどうでも良い話なの かも知れません。

そういやリファレンスマニュアルがこちらの Webサイト に置かれていますが、SmileBASIC上からは参照できなかったように 思ったりも。一応「必要に応じて印刷することをオススメします」と あるので、別の参照手段を用意せよという事なのかも知れません。 ここで改めて思ったのですが、大昔、BASICじゃないにしろシングルタスクの OSでプログラムを書くとき、マニュアル類を参照したくなると どうやってたっけ？と思い出すと、紙媒体のマニュアルを参照 してたなぁ？と思ったり。もう少し進むと複数のファイルを 閲覧する事ができるテキストエディタを使ったりしてた訳ですが、 マルチタスクのマルチウインドウシステムになると、全く 紙で見る事が無くなったように思います。ただ、電子のマニュアル は検索とかは便利なものの、どこに書いてあったかを記せない為か、 もう一度見ようと思うと、最初から探すような感じになっている ようには思ったりも。たまに 紙の栞に勝てない場合が個人的に あったりします(^^;

早めに帰着。

拙作のmcalendar。 以前、月跨ぎの祝日オセロルール に対応したものの、2019年5月1日がまだ祝日と決まってた訳ではなかったので 単に無駄機能になっていたのですが、祝日になる方向で検討されている模様。 やったね！ ついでに2019年10月22日も「即位礼正殿の儀」で祝日になる模様。 それにしても、電子じゃないカレンダーは印刷が間に合うのだろうか？

早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

早めに帰着。

ちょろり考え事。

早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

AM中に起床。

音はありません(唐突)。



夏頃にサーボモーターって どうやって動かすんだ？ という所から始まり、もそもそと秋葉原で 部品を調達しながら作った4脚ロボです。 Webを検索すると自作の4脚ロボを作った例は割とあるのですが、 サーボブラケットとかを3Dプリンタで作ったりと本格的なものが ある一方、我がへっぽこ研究所(この設定久々に使った(^^;)のテクノロジーで はそんなの到底作れるハズも無く、必要最低限の関節自由度を得る事だけを 条件にタミヤのプラ材とネジ止めだけで組み立てました。

結局(TANE的に)何が一番難しいと思ったかと言うと、やはりモーション制御 (厳密に言うとモーションからサーボの角度を得る方法)です。 いわゆるIK(Inverse Kinematics)的な事でサーボの角度を得ないとやってられない のですが、どうしたもんか？というのに困ったという感じでした。 そんな中、余弦定理で 角度を求める技があるというのを知り、一気に話が進んだという感じです。
過去に3DCGでIKを考えたときは、関節自由度に全く制限をかけない場合で考えて いたので、解が無限に出てきてどうすれば？という感じだったのですが、 サーボの場合は1軸で回転角度は0～180°に物理的に制限されるので、 その条件下であれば余弦定理だけで所望の角度を求める事ができるという所を先人の知恵より 拝借させていただいたという感じです。そんな訳で以下のようなプログラムで キーフレームでの角度を求めて、それを中割りして(ここはまだ手動＋ハードコーディング) 動画のような屈伸運動をさせてみたという感じです。



モーションデータを手動で扱っている感じなので、歩かせるのはまだ無理です。 Web上では歩行が出来ている自作の4脚ロボを見る事ができますが、モーションを どうやって管理してるんだ？というのは判らない場合も多く、 難しい所でもあり面白い所でもあるのかなと思います。4脚で歩く場合 右前脚と左後脚 が地面から離れてる間は左前脚と右後脚だけで体を 支えつつ後ろに蹴るように動かす....とか、普段全く気にしない のですが、いざ再現しようと思うと4足歩行の動物の動画とかをよく観察 しないとダメそうです。

AM中に起床。

掃除したり洗濯したり。

ちょろりコーディング。どう動かしたもんか悩んでいたサーボ制御ですが、 かなり実験的な動かし方だけどなんとなく所望の動きをさせる事ができた気が。 モーション編集をもう少し手軽に行えれば良いのですが.....

AM中に起床。

ちょろり秋葉に。ポータブルディスプレイを購入してみたり。 狙い目のが無かったので代わりの製品を買ったのですが、予算を大幅に オーバーしてしまったので、しばらく節約生活で(^^;

DP出力がダメになっているのに一時対応する為にHDMIケーブルを 追加購入。DP→HDMI変換器を通してディスプレイの未使用だった もう一つのHDMI入力に接続。ひとまずBIOS画面も表示されるように なったのですが、DP→HDMI変換器を通すとサラウンド対応には ならないようなので、当面普段使いはカードのネイティブHDMI出力側 を表示するようにする方向で。ところで、DP出力にDP→HDMI変換器を 通して接続すると、PCからの認識上はHDMI接続として認識される 模様。なので、物理的にはDP出力なのに接続はHDMIと表示されるので どっちがどっちか混乱するかも。

NVIDIAドライバの既知の不具合の中に 「DisplayPort-VGAアダプタは411ドライバで正しく動作しない場合があります。」 というのがあるらしい。変換アダプターかどうかを考えないとすると、 ドライバが原因で 変換アダプターが変換不能なDP出力が行われる可能性が あると言えるのでは？と思ったりも。これが直れば 我が家での DP接続での表示が変になる件も直る可能性があるかも。

気持ち早めに帰着。

NVIDIAのドライバアップデート(416.16)を入れてみたり。DisplayPort出力 が変になるのは直らず。そういやと思い DP→HDMI変換器を通したら どうなるだろう？と試してみたところ、うまく表示されるようだったり。

NVIDIAカード.DP出力 → DPケーブル → ディスプレイ.DP入力	NG
オンボード.DP出力 → DPケーブル → ディスプレイ.DP入力	OK
NVIDIAカード.DP出力 → DPtoHDMI変換器 → HDMIケーブル → ディスプレイ.HDMI入力	OK
NVIDIAカード.HDMI出力 → HDMIケーブル → ディスプレイ.HDMI入力	OK

なんかこれだけ見ると、NVIDIAカードのDP出力とディスプレイのDP入力の 相性が悪いように見えるのですが、ドライバアップデート前までは 問題無かったので、NVIDIAのドライバに何かしらの原因があると思うのですが..... 因みに、NVIDIAカードのHDMI出力を常に使えればひとまず問題は無い のですが、PowerON時のメーカーロゴ画面は DisplayPortにしか出てきません。 常にHDMI端子を使うのはいざという時に問題があるのでどうにかDPを 復活させたいという思いがあります。

ちょろりコーディング。

遅めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

気持ち早めに帰着。

ちょろりコーディング。

気持ち早めに帰着。

あまりの眠さに急速停止。

気持ち早めに帰着。

コーディング。書きっぱなしで使った実績の無かったメソッドが バグっているのになかなか気づかず。修行が足りません。